Nació en Santa Fe el 10 de enero de 1930. Formó parte del grupo y revista Poesía Buenos Aires. En 1957 fue director de Arte Contemporáneo de la Universidad Nacional del Litoral. En 1973 fue designado director del Departamento de Letras de la UBA. Entre sus libros principales se pueden mencionar: Todo eso, Al tacto, Los pasos previos, Adolecer, Nombres, 1968. Veinte años de poesía argentina y La Patria fusilada. El 17 de junio de 1976, en Guaymallén, Mendoza, su auto fue interceptado a balazos por un grupo de tareas de la dictadura el auto en el que viajaba junto a su mujer, la hija de ambos, y René Ahualli. En octubre de 2011 el Tribunal Oral Federal 1 de Mendoza condenó a prisión perpetua a cuatro ex policías y aplicó la pena de doce años de prisión a un ex teniente acusados por crímenes de lesa humanidad, entre ellos el de Urondo y Alicia Raboy.